Komentář k opravám kap.6. Kapitola6 se sestává ze dvou souborů, Kap6.doc a Kap6c.doc. Cely soubor kap6c.doc je třeba zařadit před sekci 6.7. v souboru Kap6.doc. veškeré úpravy jsou vyznačeny v textu který byl získan vytištěním souborů kap6.doc a kap6c.doc samostatně. Delší textové úpravy jsou navic obsaženy na konci tohoto souboru a lze je pouze překopírovat na příslušné místo a upravit matematické vztahy. Posílám také versi vytistenou z texu ta by mohla sloužit jako reference, kdyby něco nebylo jazne z části wordovské. V části kap6c.doc se nacházejí ještě některé latexové příkazy, které mají naznařit, jak má text vypadat a dále jsou v textu různě rozesety komentáře a pokyny pro opravy uvozené vykřičníky. !!!! ... text !!!. ty je všechny potřeba odstranit. Následují texty: ----------------------- Text č. 1.: \ul{Pozn.2} Často se diskutuje zda v uvažovaném modelu (\ref{erm}) má být $b_0 =0$ nebo ne. Podstatné je, aby u soustav bez dopravniho zpoždění reprezentoval první součin $b_i u(k-i)$ druhe sumy v (\ref{erm}) vliv $u(.)$, které bezprostředně předchází $y(k)$. Budeme-li to součin odpovídající $i=0$ nebo $i=1$ je jedno. V prvem případě bude bezprostředně předcházející vstup označen $u(k)$, v druhem $u(k-1)$. V obou případech se bude jednat o stejný vzorek skutečného vstupního signálu. Meze součtu pak budou buď $\sum_{i=0}^{n} $ nebo $\sum_{i=1}^{n+1} $. Je chybou, pokud se pouze uvažuje $b_0 =0$ ale horni mez se nezmění. To se někdy stává a taková úprava pak reprezentuje spíše změnu struktury modelu, nikoli však krok zpoždění. ----------------------------- text č. 2.: Na následujících obrázcích budou zachyceny jednak polohy kořenů uzavřené smyčky, které bychom dostali při použití regulátoru, odvozeného z i-te iterace Riccatiho rovnice a jednak první a druhá diference této rovnice ( přesněji řečeno se zobrazují vlastní čísla matice první a druhé diference matice Riccatiho rovnice pro jednotlivé iterace $i=1,2,3,\ldots ,N$). ---------------------------------- text č. 3: Shodu se spojitou frekvenční charakteristikou dostáváme do frekvence $ \frac{\pi}{T_0}$ pro vyšší frekvence se hodnoty frekvenční charakteristiky periodicky opakují. Vzhledem k použitým logaritmickým souřadnicím a řídkosti bodů ve vysokých frekvencích jsou periodicita, a zejména symetrie řešení zkresleny. ------------------------------------- text č. 4. : Na rozdíl od stavového případu (\ref{rde1}) , kdy je minimální vzdálenost frekvenční charakteristiky od bodu (-1,0) komplexní roviny limitována prvním členem levé strany rovnice (\ref{rde1}), je v případě rovnice (\ref{rde2}) minimální vzdálenost navíc funkcí $\frac{1}{\bar{R}R}$. Nedá se tedy mluvit o garantované minimální vzdálenosti. ----------------------------------- text č. 5. : Na obrázku je zachycen průběh vstupu do řízené soustavy, kterou byl výměník tepla pro přípravu teplé užitkové vody \cite{Boh:98a}. Jako signál $u0$ byl použit výstup standardního PID regulátoru. V počáteční fázi adaptace, kdy by adaptivní regulátor dával nevhodné akční zásahy byla zvolena velká penalizace $Qu$. Ta vedla k tomu, že adaptivní regulátor prakticky sledoval signál $u0$ a proces tak byl vlastně řízen standardním způsobem. Postupně se penalizace $Qu$ zmenšovala až na míru vhodnou pro režim LQ regulátoru. ( Tato $Qu$ byla vybrána na základě předchozích experimentů). Postupně, jak se penalizace zmenšovala, nabýval na učinnosti LQ řídící algoritmus.