function [sys,x0,str,ts] = lqjbse(t,x,u,flag,Ts,stru,nstep,qur,Rx,Sx)
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%     [sys,x0,str,ts] = lqjbse(t,x,u,flag,Ts,stru,nstep,qur)
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global  wjbm wjbs wjbds wjbqu wjbpr wjbstr wjbdnz wjbdon wjbhn wjbdn wjbhu;
global  wjbh wjbcl wjbdu wjbdx wjbnav wjbqdy wjbqss;
   if abs(flag) == 0
       mv= (max(size(stru))-3)/2;
       l=0; nd=0;av=[];
        for i=1:mv
	       for j= 1: stru(2*i+3),
                    av(l+j)=1e-6 ;
               end		
           l=l+stru(2*i+3);
	   nd=nd+stru(2*i+2);
	end 
      wjbnav=l;	
      wjbm=stru(1)+stru(2)+nd+1;	
      th=.1*ones(1,wjbm);
      msR=length(Rx);
      msS=length(Sx);
      if msR > stru(1), error('incorrect dimension of fixed controller'); end
      if msS > stru(2)+1, error('incorrect dimension of fixed controller'); end

      [wjbpr,wjbstr]= th2prei(stru,th,av);
      [wjbdnz,wjbdon]= makedv(wjbpr);
      [wjbs,wjbds] = makese(wjbstr,1000);
      wjbqu=zeros(1,wjbm+2);wjbqdy=zeros(1,wjbm+2); wjbxx=zeros(1,wjbm+2);
      wjbqu(1)=1; wjbqu(wjbm+2)=-1;
      wjbqdy(stru(1)+1)=1;
      wjbqss=wjbqu;wjbqss(1:msR) = Rx;wjbqu(1)=1;
      wjbqss(stru(1)+1: stru(1)+msS-1) =Sx(2:msS);
      wjbqss(wjbm-1)= - sum(Sx);
      wjbh=wjbs*wjbpr;
      [mm,nn]= size(wjbh);
      wjbhn= zeros(mm+1,nn); wjbdn=eye(mm+1);
      [wjbhu,wjbcl,hxx,wjbdu,wjbdx]= decomie(wjbstr,wjbhn,wjbdn);
      x=zeros(1,wjbm);
      x0= x;
      sys=[0 wjbm wjbm+2 (wjbm +wjbnav) 0 0 1];     
         ts=[Ts 0];
 elseif abs(flag) == 2 
     sys=  u(1:wjbm);
 elseif flag == 3  
       rtth2pre(wjbpr,wjbstr,u(1:wjbm),u(wjbm+1:wjbm+wjbnav),stru);
       for j=1:nstep
           rtmultp(wjbh,wjbs,wjbpr,wjbdnz,wjbdon); 
           rtrefor(wjbh,wjbds,wjbhn,wjbdn);
           wjbxx=[u(1:wjbm)' -1 0];qux=qur(1);
           rtreduc(wjbhn,wjbdn,wjbxx,qux);
           wjbxx=wjbqu;qux=qur(2); wjbxx(1)=wjbqu(1);
           rtreduc(wjbhn,wjbdn,wjbxx,qux);
           wjbxx=wjbqss; wjbxx(1)=wjbqss(1);qux=qur(3);               %pen S/R
           rtreduc(wjbhn,wjbdn,wjbxx,qux);
           rtdecom(wjbhn,wjbdn,wjbhu,wjbcl,wjbs,wjbdu,wjbds);
      end;
   sys = wjbcl ;
  else
   sys=[];
  end