function yt=system(y,u,t,yu,yl)

cov=0.00335;
a1=0.9717;
a2=0.0072;
a3=0.0231;
b1=0.0042;
b2=0.0009;
b3=0.0010;
yt=a1*y(t-1)+a2*y(t-2)+a3*y(t-3)+b1*u(t)+b2*u(t-1)+b3*u(t-2)+sqrt(cov)*randn;
if yt<yl
   yt=yl;
end
if yt>yu
    yt=yu;
end